这首诗意在劝诫君王当慎于微服出行。其中“万乘慎出入”句为诗歌意旨所在。全诗篇幅短小而多处用典，举白龙化鱼、鲸鲵失水为喻，言天子当慎出入；举汉高祖刘邦于柏人警惕免祸为例，以正面告诫。
“枯鱼过河泣”，原为乐府旧题。《乐府诗集》卷七十四列入《杂曲歌辞》。古辞云：“枯鱼过河泣，何时悔复及。作书与鲂鱮，相教慎出入。”萧士赟云：“《乐府遗声》龙鱼六曲有《枯鱼》，却无‘过河泣’字。”
李白此诗言天子微服出行当慎。前四句用“白龙鱼服”典故。据刘向《说苑·正谏》载：春秋时期，吴国大王想要跟老百姓一起饮酒，伍子胥就劝他说：“不行，过去天上的白龙下到清冷之渊里面，变化成了一条鱼时，被一个叫豫且的渔夫射中眼睛。白龙回去就跟天帝告状，天帝就问白龙：“当时你是以怎样的形象出现的啊？”白龙回答说：“我下到清冷之渊里面以后就变成一条鱼了。”天帝就说：“鱼本来就是被人射杀的，既然这样渔夫又有什么罪了？”白龙是天帝的宠物，豫且只是宋国的平民，白龙要是不变成鱼的话，豫且是不敢射杀的。“谁使尔为鱼”一句很有气势。“虎落平阳被犬欺，龙游浅滩遭虾戏”这一妇孺皆知的谚语，加以“谁使” 二字，以戏弄的语气反诘，更强化了这一典故本身的讽喻意味。这一声喝问，若解为天帝所言，则有使原典更形象化的艺术功能；若视为李白所为，则参与了李白的观察视角，使典故与现实交叉对话，诗韵意境也在这种互动中由平面走向立体。正所谓只一问询，神往意长。
后六句示警戒意。“作书报鲸鲵”四句喻人君失去侍卫，即处危境。语本《韩诗外传》：“夫吞舟之鱼，大矣，砀而失水，则为蝼蚁所制，失其辅也。”“万乘慎出入”为此诗主旨所在，言天子当慎出入。结句举汉高祖于柏人警惕免祸为例以告诫君王微服出巡当慎。据《史记·张耳陈余列传》载：汉高祖过赵，得罪了赵王。后高祖又从赵国经过，想住一宿，但心里忽然有一想法，问人：“县名是什么？”回答说是“柏人”。他认为“柏人”，就是迫于人，不宿而去。结果使得赵相贯高等人欲在柏人县谋害高祖的计划落空。这是对皇帝的正面告诫。
全诗共八章，取喻多奇。首章“騂騂角弓，翩其反矣”，是用角弓不可松弛暗喻兄弟之间不可疏远。“兄弟昏姻”是同类连及，并无确指，着重点是同宗兄弟。“兄弟昏姻，无胥远矣”，为全诗主题句，以下各章，多方申述，皆以此为本。
第二章叙说疏远王室父兄的危害。“无之远矣，民胥然矣；无之教矣，民胥效矣”，四句皆以语气词煞尾，父兄口气，语重心长。作为君王而与自家兄弟疏远，结果必然是上行下效，民风丕变，教化不存。
第三章用兄弟之间善与不善的两种不同结果增强说服的效果。和善的兄弟相互平安相处，泰然自得，不和的兄弟相互残害，不能自保。如果说这一章还是因说理的需要而作的正反两方面的假设，那么第四章则是通过现实中已成为风气的责人不责己的小人做法直言王行不善的社会恶果。“民之无良，相怨一方；受爵不让，至于己斯亡”，不善良的兄弟间只知相互怨怒，不顾礼仪道德，为争爵禄地位各不相让，涉及一己小利便忘了大德。
第五、六两章以奇特的比喻、切直的口吻从正反两方面劝诱周王。只有自身行为合乎礼仪，才能引导小民相亲为善。“老马反为驹，不顾其后”，取譬新奇，以物喻人，指责小人不知优老而颠倒常情的乖戾荒唐，一个“反”字凸现出强烈的感情色彩。“如食宜饇，如酌孔取”，正面教导养老之道。第六章更是新意新语竞出。“毋教猱升木，如涂涂附”；用猿猴不用教也会上树，泥巴涂在泥上自然粘牢比喻小人本性无德，善于攀附，如果上行不正，其行必有过之。后两句“君子有徽猷，小人与属”，又是正面劝戒，如果周王有美德，小民也会改变恶习，相亲为善的。此意与后世所谓“君子之德风，小人之德草”，正相一致。
诗的最后两章以雪花见日而消融，反喻小人之骄横而无所节制和不可理喻。“莫肯下遗，式居娄骄”和“如蛮如髦”说的是小人，却暗指周王无道。有鉴于此，诗人不禁长叹“我是用忧”，此“忧”非为自身忧，也非为小人忧，而是为国家为天下而深怀忧患。
全诗因是父兄口吻，所以“少微婉，多切直”（陈子展《诗经直解》引孙鑛语），少了一些通常意义上的诗味。又正因为是父兄口吻，全诗以气贯通，或取譬，或直言，都在光怪陆离中显示出一种酣畅，一种奔涌的激情。因此孙鑛给出“风骨自高奇”的评价。
此诗与《大雅·生民》《大雅·公刘》《大雅·緜》《大雅·皇矣》《大雅·文王》诸篇相联缀，俨然形成一组开国史诗。从始祖后稷诞生、经营农业，公刘迁豳，太王（古公亶父）迁岐，王季继续发展，文王伐密、伐崇，直到武王克商灭纣，可以说是把每个重大的历史事件都写到了，所以研究者多把它们看作一组周国史诗，只是《诗经》的编者没有把它们按世次编辑在一起，而打乱次序分编在各处。朱熹说它和《大雅·文王》那篇一样，“追述文王之德，明周家所以受命而代商者，皆由于此，以戒成王”。其实此诗很难看出是周公所作，也很难看出有警戒成王的意思。总观这组六篇诗文，不过是周王朝统治者为歌颂祖先功德，追述开国历史的显赫罢了。
全诗八章。历代各家的分章稍有不同，这里是根据诗意确立的。第一、二、四、七章章六句，第三、五、六、八章章八句。排列起来，颇有参差错落之美。
首章先从赞叹皇天伟大、天命难测说起，以引出殷命将亡、周命将兴，是全诗的总纲。次章即歌颂王季娶了太任，推行德政。三章写文王降生，承受天命，因而“以受不国”。四章又说文王“天作之合”，得配佳偶。五章即写他于渭水之滨迎娶殷商帝乙之妹。六章说文王又娶太姒，生下武王。武王受天命而“燮伐大商”，与首章遥相照应。七章写武王伐纣的牧野之战，敌军虽盛，而武王斗志更坚。最后一章写牧野之战的盛大，武王在姜尚辅佐之下一举灭殷。全诗时序井然，层次清楚，俨然是王季、文王、武王三代的发展史。
诗篇以“天命所佑”为中心思想，以王季、文王、武王三代相继为基本线索，集中突现了周部族这三代祖先的盛德。其中，武王灭商，是此诗最集中、最突出要表现的重大历史事件，写王季、太任、文王、太姒，不过是说明周家奕世积功累仁，天命所佑，所以武王才克商代殷而立天下。所以，诗人著笔，历述婚媾，皆天作之合，圣德相配。武王克商，也是上应天命、中承祖德、下合四不的。因此，尽管诗意变幻不已，其中心意旨是非常清楚的。全诗虽然笼罩着祀神的宗教气氛和君权神授的神学色彩，其内在的历史真实性一面，还是有认识价值的。
这是一首叙事诗，但它并不平铺直叙地叙事。文王两次迎亲的描述，生动具体；牧野之战的描绘，更显得有声有色。“牧野洋洋，檀车煌煌，驷騵彭彭”一连三个排比句子，真可谓把战争的威严、紧迫的气势给和盘托出了。“殷商之旅，其会如林”，虽然写出了敌军之盛，但相比之下，武王的三句誓师，更显得坚强和有力。“维师尚父，时维鹰扬”，虽然仅仅描写了一句，也似乎让人看到了姜太公的雄武英姿。至于它有详有略、前呼后应的表现手法，更使诗篇避免了平铺、呆板和单调，给人以跌宕起伏、气势恢宏而重点突出的感觉。这些，在艺术上都是可取的。诗中的“小心翼翼”、“天作之合”等句也早已成为著名的成语，在现代汉语中仍有很强的活力。
