这是一首离别的诗歌。诗人以行军途中所见太行山景色为题材，用饱含激情的笔墨，描绘出了太行山巍峨险峻、黄河气势磅礴的宏伟画卷，谱写出了抗战年代里太行山区雄奇壮美的自然风貌以及军民万众一心，英勇斗争的精神面貌。诗人以美术家的眼光，巧妙选择景物、切取场景，组合成远近结合、色彩艳丽而且洋溢着战斗激情的画面，抒发了不畏强敌、同仇敌汽、敢于胜利的革命乐观主义情怀。
首句写山，次句写河，既表明“出太行”的行程，又显示爱我山河的豪情。诗人“出太行”后“经洛阳”，必然要跨越黄河。黄河是中华民族的摇篮，又是自古以来兵家必争的“天险”。作为无产阶级军事家的朱德，来到波涛汹涌的黄河边，他满含深情地“一望收”，只在远看一眼之中，已把万里黄河的雄伟形象全部收入眼底，那种迫不及待的热情和无比广阔的胸襟，已被表述无遗。他之所以如此地向往黄河，热爱黄河，着眼点就在于它是“天险”。在“抗战紧急”的关头，中华民族的优秀子孙正在黄河之滨与日本侵略军凭险抗击，浴血奋战。一定要保卫黄河、保卫华北、保卫全中国的豪情壮志和坚定信念，正在诗句之中激荡回旋着，这就是令人感到它有气壮山河之伟力的原因。
紧承次句，第三句展开对“出太行”后“经洛阳”、“中途返延安”的行程所见的描写。由于诗人经洛阳、抵西安时，日寇两万余人正围攻晋西北抗日根据地，并进迫中国陕甘宁边区，诗中实写由黄河以北的太行，经过黄河以南的洛阳，而后沿黄河岸边折转延安的路线。其中既有八路军对侵华日军的“抗战”，又有八路军对进犯解放区的国民党军队予以自卫还击的“内战”。这两种类型的战争都在如火如荼地进行着，“红似火”三字则把这燃遍黄河两岸的战火作了形象鲜明的描写。“抗战紧急”之际，不该“内战又起”，使得亲痛仇快，“国人皆忧”。朱德既为黄河两岸燃起了抗日的燎原大火而高兴，又为黄河两岸燃起了内战的遍地烽烟而痛心，他那一则以喜、一则以忧的复杂心情，在这句诗中得到了充分的表现。
正因如此，结句就顺势而出了，点明了“出太行”的主旨。为了一致对外，团结抗日，总司令奉党中央之令“中途返延安”，共商“去重庆谈判”的具体策略和内客，以迫使蒋介石集团停止内战，枪口对外。如果谈判成功，自能解除国忧，告慰“同仇”。一个“当”字，表明诗人为谈判成功而要竭尽全力的良好愿望，至于蒋介石是否能有停止内战的诚意，还得看事态的发展，显示出诗人用词下字的准确分寸。
诗题中的“晚步”是理解这首诗的关键所在。云门道是山阴(今浙江绍兴)南若耶溪上的一段路，诗中所写之景是诗人漫步云门道中所见暮色笼罩下的山水景色，而处处体现着“移步换形”的特点。
颈联短短14个字涉及樵夫、野火、孤烟、牛、犁、小麦等意想，以白描手法描绘出一幅清新优美的山村春晚图。樵夫下山是动景，牛卧春犁是静景；“樵归野烧孤烟尽”是远景，“牛卧春犁小麦低”是近景。这一联所描绘的整个画面动静结合、远近结合，展现了一派祥和的田园景观，体现了诗人悠然自得的心境。
尾联的精妙之处在于使人通过想象虚写，把自己织进了这幅现实版的辋川图画里，使自己成为与这幅天然图画融为一体的画中人；同时又存在一个画外的自我，诗人仿佛具有分身术，跑到画外欣赏起这幅有自己在内的云门道中晚步图。