此诗重点是写马，通过写马来赞颂鲁国的国君鲁僖公。诗分四章，可能与古代一车四马的驾车制度有关。有人说“《礼》：诸侯六闲，马四种，有良马，有戎马，有田马，有驽马”，“作者因马有四种，故每章各言其一”（孔颖达疏）；也有人说每章各写马的一种品性，第一章是写“马之德”，第二章是写“马之力”，第三章是写“马精神”，第四章是写“马志向”（方玉润《诗经原始》），这却不免让人感到穿凿附会，四章中各种各样毛色的马都有，难道说“骊”一定是良马、“駵”一定是劣马？“彭彭”、“伾伾”、“绎绎”、“祛祛”与“臧”、“才”、“作”、“徂”这些形容词（或动词）也看不出与德、力、精神、志向有特定的对应关系。从结构上看，它每章除了第四、五两句“有……有……”句式各具不同内容外，也就第六句末二字和第七、八两句末一字不同，是典型的重章叠句体式，而各章所更易之字，也不像《国风》中的一些篇章那样相互间有递进或联贯关系，而像《国风》中的另一些篇章那样，联章复沓只是为了取得一唱三叹、余音不绝的歌咏艺术效果。
从诗的表现手法看，此篇尽管用的是赋法而没有比兴成分，但写来跌宕有致，马的形象既生动传神，对鲁君的颂美也点到即止，没有过分的张扬，一切都温而不火，流畅自然，这在《颂》诗中实不多见。全诗先将直接歌咏的对象群马置于广阔无边的原野这一环境背景，且冠以“駉駉”这一表形态的叠字形容词，这样篇首就鼓荡着一种矫健强悍的气势。接着，“薄言駉者”一句略按，往下介绍马的品种，马的品种繁多正可作“有无疆（期、斁、邪）”一句的注脚，为下文的赞颂作了有效的铺垫。“以车”云云，又以带叠字形容词的句子咏马之善于驾车疾驰，与上文的“駉駉牡马”句相呼应，而句中“马”字不出现，叠字词前后位置不同，又见出章法上的变化。最后，由写马转为赞美鲁君，但赞美鲁君仍紧扣住咏马，结尾一丝不苟。从以上分析可以看出，全篇的脉络很分明，作者的写作技巧很纯熟。不妨说这是现存最早的专咏马的咏物诗，后世咏马之诗大致也是这样从马的形体（这在此篇中主要是通过写马的毛色表现出来）、马的动势、马与人的关系这几方面落笔的。作为咏物诗的雏型，它已显得相当完美。一些读者会有此疑问：这样一首具有《国风》风格的诗，为何不在《国风》中？鲁诗不称《风》而称《颂》，前引孔颖达疏实际上已作了说明，原因是鲁为周公长子伯禽的封国，周室重视周公的功绩，尊鲁若王，天子巡守采诸国之诗以观风，遂不及鲁诗。
从诗的历史文化意义上说，此篇以牧业的兴盛作为治国有方的一大业绩，反映出那个时代对马政的重视。据文献记载，在周代的“六艺”中，就专门有“御”（驾马车）这一艺，周穆王也有驾八骏遨游天下四方的传说。春秋中期，车战仍是战争的主要手段，一辆兵车需四匹马牵引，因此国家军事力量的强弱，必然与马匹数量密切相关，大国号称“千乘之国”，良有以也。“国之大事，在祀与戎”（《左传·成公十三年》），马政于是成为军国要务，各国诸侯都十分重视养马，这在《诗经》中也有所反映，如《鄘风·定之方中》就赞扬卫文公“秉心塞渊，騋牝三千”，而《鲁颂》更是篇篇写到马，《鲁颂·駉》自不待言，《鲁颂·有駜》则诗题就是马肥壮之貌，《鲁颂·泮水》有“其马蹻蹻”句、《鲁颂·閟宫》有“公车千乘”句。在此篇中，写到不同毛色的马的品种有十六种之多，可见驯马养马这一业的发达。而考之典籍，以毛色定名的马还远不止这些。语言学家们认为：某一民族语言中哪一属类事物的名词特别多，就反映出此民族在该方面的知识特别丰富，与该类名词有关的科学技术特别发达。中国上古时期牲畜命名的多样化，正反映了畜牧业的高度发达，这也是中华民族可以为之骄傲的事。
《驹支不屈于晋》在晋与诸侯“会于向”这一历史事件中，只不过是一段小插曲，然而它却有不同寻常的认识价值。这是中国古代民族关系史上一段耐人寻味的故事。它不仅看到了当时少数民族在霸权制度下所受压迫的深重，也从驹支与范宣子的冲突与和解中看到了古代各民族既斗争又融合的复杂关系的缩影。通过个性化的语言表现人物性格是《驹支不屈于晋》的一大特点。
文章开头范宣子一上来就是：“来，姜戎氏！”像怒气冲冲的主人呼唤惹了祸的奴隶，凶神恶煞，怒目而视，语气咄咄逼人，态度粗鲁生硬。接着居高临下，夸示晋先君对诸戎的大德大恩，而后毫无根据地把“今诸侯之事我寡君不如子者”的罪责一股脑推给驹支。“盖言语漏泄”，分明是推测、怀疑，“职女之由”，则是武断定罪，“与，将执女！”恐吓之声，令人不寒而栗！范宣子颐指气使、不可一世的神态纤毫毕见。
驹支面对气势汹汹的指斥，面对即将遭受拘捕的厄运，则临危不惧，据理力争。针对范宣子强加于己的不实之词，逐层辩驳，洗刷被泼在身上的污水，维护自己和部落的清白。从答话可以看出，驹支虽为戎族首领，但其语言艺术已经达到很高的水平。他的语言有以下几个特点：
首先是把握分寸，恰到好处。他对范宣子的无端指责，既针锋相对又没有过激言辞，既不掩惠公之德，也不蒙不白之冤。
其次是逻辑严密，形象生动。先感惠公之德，再表戎对晋之功，以事实为据，证明自己对晋“不侵不叛”，忠心“不贰”。最后以诸戎“饮食衣服不与华同，贽币不通，言语不达，何恶之能为”的事实驳斥范宣子强加的罪名，环环相扣，天衣无缝。尤其是关于“捕鹿”的比喻，极为确切生动，且符合人物的身份。
最后是赋诗言志，颇具策略。《青蝇》所赋：“恺悌君子，无信谗言”，驹支将范宣子恶意相加的罪名解释为“听信谗言”，给了范宣子一个下台的台阶，把范宣子说成“恺悌君子”，也让这位盛气凌人的大人物感觉舒服。其实驹支似乎设了一个看不见的圈套：是“恺悌君子”就不要听信谗言，否则就不是“恺悌君子”。春秋时代，诸侯外交，讲究赋诗言志。范宣子没有赋诗言志，反不如驹支，说明驹支胜过范宣子，夷狄胜过华夏。这一点，恐怕不是《左传》作者的初衷吧。
《左传》除了对各国战争描述精彩之外，对一些谋臣说客的辞令艺术的记录，也极具艺术性，尤其是那些谋臣们在外交中实话实话，以真取胜的史实，令人叹为观止。《驹支不屈于晋》就是戎子驹支以事实说话，驳倒范宣子的责难的事：范宣子仗着晋国的强大，仗着自己的先君曾有恩于羌戎，对驹支气势汹汹，把晋国霸主地位的动摇归咎于驹支。戎子驹支则据理力争，逐层辩驳。首先说晋国所赏赐的土地是荒芜不毛之地，不足以称大恩大德。其次说羌戎帮助晋国在肴地全歼秦军，可以说已经报恩了，之后更是鞍前马后，毫无二心。最后暗示晋国所以众叛亲离，乃是其自己一手造成的，与羌戎无关。全部辩辞语气委婉而正气凛然，使范宣子不得不服。