第四首咏怀的是刘备在白帝城的行宫永安宫。诗人称颂了三国时刘备和诸葛亮君臣一体的亲密关系，抒发了自己不受重用抱负难展的悲怨之情。
作者借村翁野老对刘备诸葛亮君臣的祭祀，烘托其遗迹之流泽。诗歌先叙刘备进袭东吴失败而卒于永安宫，继叹刘备的复汉大业一蹶不振，当年的翠旗行帐只能在空山想象中觅得踪迹，玉殿虚无缥缈，松杉栖息水鹤。歌颂了刘备的生前事业，叹惋大业未成身先去，空留祠宇在人间的荒凉景象。最后赞刘备诸葛亮君臣一体，千百年受人祭祀，表达了无限敬意，发抒了无限感慨。
此诗通过先主庙和武侯祠邻近的描写，进而赞颂刘备、诸葛亮君臣际遇、同心一体，含有作者自己论事被斥，政治理想不能实现，抱负不能施展的感慨。在艺术描写上和前几首又有所不同。全诗平淡自然，写景状物形象明朗，以咏古迹为主而隐含咏怀。
全诗四句，前后各为一个层次。第一层描写失去自由之前的鹤，比喻诗人自己远离朝廷羁绊之时的自由之身，当时纵横沙场，东征西讨，意气昂扬，正好比那高天之上的云鹤，搏击八方来风，展翅翱翔。在茫茫九州之上，在朵朵彩云之间，奋翮高飞，无拘无束尽情地发出舒心的鸣叫。对飞鹤戾天的描写，正是含蓄地展现了诗人的鸿鹄之志与旷世奇才，也反映了他希望挣脱朝廷束缚的强烈愿望。从本诗开头两句可以看出，诗人虽身为人臣，却有包举宇内、气吞九州的帝王气概。
第二层写失去自由之后的鹤，比喻诗人自己受人节制，郁郁不乐。自由翱翔的云鹤，一旦被捕入苑中，成为帝王苑囿中的玩赏之物，飞向云天的志向便被摧折而很难实现了。这正是诗人被召回朝廷之后当时处境的形象比喻，受制于人而不能一逞英雄之志。通过前后两层鲜明形象的对比，诗人因一时受限制而内心苦闷不平得到了生动的表现。
这是一首比体诗，通篇写鹤，而作者之情志则因之而表露，深得含蓄不尽之致。比兴是中国诗歌最古老的传统。《文心雕龙·比兴篇》云：“观夫兴之讬谕，婉而成章，称名也小，取类也大。”“且何谓为比？盖写物以附意，扬言以切事者也。”从作者见群鹤而生感慨来说，这是兴。从作者以鹤的形象自比来说，这是比。故而能因小见大，婉而多讽。诗的前两句描写的是迎着八面来风，展开硕大的羽翼，在九天之上翱翔鸣叫的鹤。鹤的高飞戾天展现出作者的雄心抱负与宏才大略，也反映出他远离朝廷羁束的自在心情。诗的后半描写鹤因羽翮摧折而不能高翔云天，只能成为帝王园囿中的观赏之物。这无疑是作者对一旦被召回后处境的想象。通过前后意象的鲜明对比，作者内心的苦闷不平获得了生动的展现，诗意在转折跌宕中有波澜起伏之势。这种托物言志的手法，确如刘勰所云“称名也小，取类也大”。
这种五言四句的小诗，在当时是一种新兴的文学样式，齐梁时代已称作“绝句”，它是唐绝的滥觞。这种短诗要求尺幅千里、馀韵悠远，故比兴一体最为诗家着意。施补华《岘佣说诗》云：“五绝只二十字，最为难工，必语短意长而声不促，方为佳唱。”刘熙载《艺概》云：“以鸟鸣春，以虫鸣秋，此造物之借端讬寓也。绝句之小中见大似之。”此诗的托物寄兴之妙，也完全符合上述诗家对五绝的要求。
描述鹤鸣九皋的壮观是为了叙述远大的志向，咏叹蹒跚帝苑的困窘是为了抒发满胸的愤懑。《南史·齐本纪》称萧道成“喜怒不形于色，深沉静默，常有四海之心”，《群鹤咏》正为佐证。诗人自比高洁美善的白鹤，艺术上是成功的，但实际上萧道成是一只凶猛的鹰隼，深藏韬晦，骁勇强悍。借镇压诸王之乱而钳制朝廷，一旦时机成熟，便毫不犹豫地夺取帝位。